Festo Контроллер двигателя SFC-ST - Инструкция (Страница 45)

1. Обзор системы
1-23
Festo P.BE-SFC-DC-CO-RU ru 1005b
1.7 Передача данных по Fieldbus – FHPP и DS 402
1.7.1 Обмен данными по CANopen
Устройства CANopen имеют каталог объектов, благодаря которому
возможен доступ стандартным способом ко всем основным
параметрам участников. Конфигурация системы CANopen
происходит посредством доступа к объектам отдельных абонентов
из перечня. Обмен данными по CANopen происходит в форме
телеграмм, в которых передаются полезные данные. Различают
объекты сервисных данных (SDO), которые используются для
передачи сервисных данных от и к перечню объектов, а также
объекты данных процесса (PDO), которые служат быстрой
передаче текущих состояний процесса. Дополнительно
определяются телеграммы в сеть менеджмента для передачи по
каналам связи.
SDO С помощью SDOs можно получить доступ ко всем записям перечня
объектов. Назначение адреса соответствующей записи в перечне
объектов происходит посредством задания индекса и субиндекса
записи. SDO обычно используются для передачи нецикличных
данных, например, для инициализации в ходе процесса загрузки.
Внутри SDO может совершаться доступ только к одному объекту.
На SDO дается ответ: передается одна CAN-телеграмма на объект.
PDO PDO являются в принципе сводной таблицей объектов
(переменные или параметры) из перечня объектов. В одном PDO
могут отсылаться до 8 байт из различных объектах, т.е. объекты
включена в PDO. Объекты Process Data Object могут передаваться с
управлением по событиям, синхронно с системой или по запросу.
PDO передаются через сообщения CAN и предназначаются для
передачи цикличных данных.