Festo Контроллер двигателя SFC-ST - Инструкция (Страница 349)

C. Информация о CANopen и Command Interpreter (CI)
C-63
Festo P.BE-SFC-DC-CO-RU ru 1005b
Control Word DS 402 (Управляющее слово DS 402)
CI 6040h – / 00h Var uint16 rw
Описание Изменение текущего состояния регулятора или инициирование действия.
Поскольку для изменения статуса требуется определенное время, то все изменения
статуса, инициированные управляющим словом, должны быть считаны с
использованием слова состояния. Новая команда может записываться с помощью
управляющего слова только после того, как затребованное состояние может быть
записано из слова статуса. Описание конечного автомата см. в разделе 5.7.
Значения см. Табл. C/3.
Специфические особенности при доступе через CI:
– Reset Fault (бит 7) согл. DS402 работающий по полож. фронту, через CI но уровень
анализируется.
– Startbit (бит 4) при Homing и позиционировании согл. DS402 при запуске по
фронту, через CI, но уровень анализируется. Сброс в 0 интерпретируется как Стоп.
– HMI access locked (бит 14) доступен только по полевой шине.
– Переключение на “Operation enable” может одновременно содержать биты
(Start, Jog, ...), инициирующие действия.
– Укороченные переходы между состояниями:
– Команда operation disable или switch on (одинаковое кодирование):
Сост. OPERATION ENABLE -> READY TO SWITCH ON.
Сост. READY TO SWITCH ON -> SWITCHED ON.
– Команда disable voltage (бит 1 = 0, остальные неважны)
– все состояния -> READY TO SWICH ON.
– Команда operation enable (все состояния) -> OPERATION ENABLE.
– Команда voltage disable и quick stop -> READY TO SWITCH ON.
Status Word (Слово статуса)
CI 6041h – / 00h Var uint16 ro
Описание Считывание текущего состояния контроллера или регулятора.
Описание конечного автомата см. в разделе 5.7.
Значения см. Табл. C/4.
Специфические особенности при доступе через CI:
– Бит 4 при CI перевернутая полярность, как при DS402.
– В состоянии ошибки, когда привод под напряжением, в качестве сообщения
о состоянии приходит не xxx8, а xxxA, т.е. установлено “switched on”.