Festo Контроллер двигателя SFC-ST - Инструкция (Страница 313)

C. Информация о CANopen и Command Interpreter (CI)
C-27
Festo P.BE-SFC-DC-CO-RU ru 1005b
C.1.4 DS 402: Standardised Device Profile Area (6xxxh)
Controlword DS 402 (управляющее слово DS 402)
CANopen / CI 6040h – / 00h Var uint16 rw
Описание Изменение текущего состояния регулятора или инициирование действия.
Поскольку для изменения статуса требуется определенное время, то все изменения
статуса, инициированные управляющим словом, должны быть считаны с
использованием слова состояния. Новая команда может записываться с помощью
управляющего слова только после того, как затребованное состояние может быть
записано из слова статуса. Описание конечного автомата см. в приложение C.2.
Значения см. Табл. C/3.
Специфические особенности при доступе через CI, см. приложение C.3.
Бит Значение Описание
0 0x0001 Switch on Управление переходами состояний.
Эти биты анализируются совместно!
1 0x0002 Enable Voltage
2 0x0004 Quick Stop – low-aktiv!
3 0x0008 Enable Operation
4 0x0010 Зависит от рабочего режима (объект 6060h):
– Homing Mode: Homing Operation Start
(пуск перемещения к началу отсчета)
– Profile Position Mode: New Setpoint (переместиться в позицию)
5 0x0020 Зависит от рабочего режима (объект 6060h):
– Homing Mode: (зарезервировано) (установить в 0)
– Profile Position Mode: резерв (change_set_immediately не поддерживается в
прямом режиме и режиме выбора записи)
6 0x0040 Зависит от рабочего режима (объект 6060h):
– Profile Position Mode: абсолютная / относительная
– Homing Mode: (зарезервировано) (установить в 0)
7 0x0080 Fault Reset (сброс ошибки)
8 0x0100 Останов согласно Halt Option Code – объект 605Dh.
9 0x0200 зарезервировано (= 0)
10 0x0400 зарезервировано (= 0)
11 0x0800 Шаговый режим в положительном напр.: Перемещение, пока установлен
12 0x1000 Шаговый режим в отрицательном напр.: Перемещение, пока установлен
13 0x2000 Программирование: Сохранение текущего значения
14 0x4000 Доступ MMI блокирован (HMI Access Locked)
15 0x8000 Симметричная передача рампы через PDO, т.е значение ускорения и для
торможения. Не для доступа через SDO или FCT.
Табл. C/3: Описание управляющего слова