Инструкция по эксплуатации Festo Контроллер двигателя SFC-ST
Страница 308
C. Информация о CANopen и Command Interpreter (CI)
C-22
Festo P.BE-SFC-DC-CO-RU ru 1005b
Record Table Element (Элемент таблицы записей перемещения)
CANopen / CI
20E0h
01h ... 05h
Record
uint16, int32
rw
Описание
Обработка записей в таблице записей перемещений:
1. Выбор строки (= Position number) объектом 2032h.
2. Выбор столбца через субиндекс 20E0h: 01...05
20E0/01
20E0/02
V
20E0/03 20E0/04 20E0/05
Record
Number
Pos-set
Mode
Target
Position
Profile
Velocity
Profile
Acc.
Profile
Dec.
02
2032h
}
03
<1>
<...>
...
...
...
...
Значения сохраняются этой командой только в таблице позиций; движение не
происходит.
Через объект 20E0h частично происходит доступ к тому же самому параметру, что и с
корреспондирующими объектами 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h или объектами
20EAh - 20EFh. Различные типы соответственно конвертируются при чтении и записи.
Positioning Mode
(Режим
позиционирования)
20E0h
01h
uint16
rw
Режим позиционирования (управляющее слово записи). Значения:
0 (0x0000):абсолютное позиционирование (по умолчанию)
1 (0x0001):относительное позиционирование
Target Position
(Целевая позиция)
20E0h
02h
int32
rw
Целевая позиция в приращениях (ср. Target Position, объект 607Ah).
Диапазон значений значения по умолчанию как PNU 404, объект 20ECh
Velocity
(Скорость)
20E0h
03h
int32
rw
Скорость перемещения в приращениях/с (ср. Profile Velocity, объект 6081h).
Диапазон значений значения по умолчанию как PNU 406, объект 20EDh
Acceleration
(Ускорение)
20E0h
04h
int32
rw
Ускорение в приращениях/с
2
(ср. Profile Acceleration, объект 6083h).
Диапазон значений и значения по умолчанию как PNU 407, объект 20EEh
Deceleration
(Замедление)
20E0h
05h
int32
rw
Замедление в приращениях/с
2
(ср. Profile Deceleration, объект 6084h).
Диапазон значений и значения по умолчанию как PNU 408, объект 20EFh
Через объект 20E0h частично происходит доступ к тому же самому параметру, что и с корреспондирующими
объектами 607Ah, 6081h, 6083h, 6084h или объектами 20EAh - 20EFh. Различные типы соответственно
конвертируются при чтении и записи.