Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 54)

1. Данные I/O и управление процессом
1-36
Festo P.BE-CMM-FHPP-SW-RU ru 1011b
6. Позиционирование, прямое задание
(требуется состояние 1.3/2.3 или, при
необходимости, 4.3)
Шаг/
Описание Байты управления Байты состояния
Байт B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Байт B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
6.1 Предваритель-
ный выбор позиции
и скорости
(Байты 4 и 5 ...8) Байт 4 Velocity Байт 4 Velocity
Ск-ть Предварительный выбор
скорости (0...100 %)
Ск-ть Квитирование скорости
(0...100 %)
Байт 5...8 Position Байт 5...8 Position
Зад.
поз. Заданная позиция
(единицы измерения поло-
жения)
Дейст-
вит.
пози-
ция Действительная позиция
(единицы измерения
положения)
6.2 Запуск задания Байт 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Байт 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Байт 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Байт 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1
Байт 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Байт 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS
CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S
6.3. Задание
выполняется Байт 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Байт 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Байт 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Байт 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1
6.4 Задание
завершено Байт 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Байт 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
CCON 0 1 x 0 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1
Байт 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Байт 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
CPOS 0 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1
0: 0-сигнал; 1: 1-сигнал; x: не имеет значения (любой); F: положительный фронт;
S: Условие перемещения: 0= абсолютное; 1 = относительное
Табл. 1/8: Байты управления и состояния, “Позиционирование, прямое задание”