Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 99)

5. Управление устройствами (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 99
5. Управление устройствами (Device Control)
5.1 Диаграмма состояния (State Machine)
5.1.1 Обзор
В нижеприведенной главе описано, как осуществляется управление контроллером двигателя в
условиях CANopen, например, как включается конечная ступень, или как квитируется ошибка.
В структуре CANopen вся система управления контроллера двигателя реализована посредством
двух объектов: с помощью
controlword хост (вышестоящее устройство) может управлять
контроллером двигателя, в то время как данные о состоянии контроллера двигателя могут
считываться в объекте
statusword. Для пояснения схемы управления контроллером вводятся
понятия, указанные ниже.
Состояние:
(State) Контроллер двигателя находится одном из нескольких состояний,
которые могут быть вызваны, например, включением конечной ступени
или появлением ошибки. Состояния, определяемые в CANopen,
представлены в разных частях данной главы.
Пример: SWITCH_ON_DISABLED
Переход состояний
(State Transition) Помимо типов состояний, в CANopen определено, как происходит
переход из одного состояния в другое (например, для квитирования
ошибки). Переходы между состояниями запускаются хостом путем
задания битов в
controlword или внутри контроллером двигателя, если
он, например, распознал ошибку.
Команда
(Command) Для включения переходов между состояниями должны быть заданы
определенные комбинации битов в
controlword. Одна из таких
комбинаций называется “команда”.
Пример: Enable Operation
Диаграмма состояний
(State Machine) Состояния и переходы между ними вместе образуют диаграмму
состояний, на которой наглядно показаны все состояния и возможные
переходы.