Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 139)

6. Режимы работы
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 139
6.4.3 Описание функций
Предварительная параметризация
Прежде чем контроллер двигателя сможет переключиться в режим работы interpolated position
mode, должны быть выполнены различные настройки: К ним относятся настройка интервала
интерполяции (
interpolation_time_period), т.е. времени между двумя телеграммами SYNC, тип
интерполяции ( interpolation_submode_select) и тип синхронизации
( interpolation_sync_definition). Дополнительно должен быть разблокирован доступ к буферу
позиций через объект buffer_clear.
ПРИМЕР
Задание Объект CAN / COB
Тип интерполяции -2 60C0
h
, interpolation_submode_select = -2
Единица измерения времени 0,1 мс 60C2
h
_02
h
, interpolation_time_index = -04
Интервал времени 4 мс 60C2
h
_01
h
, interpolation_time_units = 40
Сохранить параметры 1010
h
_01
h
, save_all_parameters
Выполнить сброс NMT reset node
Ожидание Bootup Сообщение Bootup
Разблокировка буфера 1 60C4
h
_06
h
, buffer_clear = 1
Создать SYNC SYNC (сетка растра 4 мс)
Активация Interpolated Position Mode и синхронизация
IP активируется объектом modes_of_operation (6060
h
). С этого момента контроллер двигателя
совершается попытки синхронизироваться с внешней тактовой сеткой, которая предварительно
задана телеграммами SYNC. Если контроллер двигателя успешно синхронизировался, он
сообщает режим работы
interpolated position mode в объекте modes_of_operation_display
( 6061
h
) . Во время синхронизации контроллер двигателя выдает сообщение о недействительном
режиме работы (-1). Если после выполненной синхронизации телеграммы SYNC отправляются не
в требуемой тактовой сетке, контроллер двигателя возвращается в состояние
недействительный
режим работы.
Когда режим работы принят, можно начинать передачу данных позиции приводу. Из соображений
логики вышестоящая система управления сначала считывает текущую фактическую позицию из
регулятора и записывает ее периодически как новое заданное значение
(
interpolation_data_record) в контроллер двигателя. Посредством битов квитирования
(Handshake) controlword и statusword активируется передача данных через контроллер
двигателя. Путем задания бита enable_ip_mode в controlword хост указывает на то, что следует
начать с анализа данных положения. Только в том случае, если контроллер двигателя посредством
бита состояния
ip_mode_selected в statusword квитировал это условие, наборы данных
анализируются.
Результатом этого, в частности, является схема взаимосвязей и процесс, показанные ниже.