Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 131)

6. Режимы работы
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 131
6.3.3 Описание функций
Существует два возможных варианта передачи целевой позиции контроллеру двигателя:
Простое задание на перемещение
Если контроллер двигателя достиг целевой позиции, он сигнализирует об этом хосту с помощью
бита target_reached (бит 10 в объекте
statusword). В этом режиме работы контроллер двигателя
останавливается, если он достиг цели.
Серия заданий на перемещение
После того, как контроллер двигателя достиг цели, он сразу начинает перемещаться к следующей
цели. Этот переход может быть плавным, без промежутка, в котором контроллер двигателя бы
останавливался.
Оба этих метода контролируются посредством бита new_set_point и change_set_immediatly в
объекте controlword и set_point_acknowledge в объекте statusword. Между этими битами
существует связь “вопрос-ответ”. Таким образом, есть возможность подготовить задание на
перемещение, пока еще выполняется другое перемещение.
Рис. 6.13 Передача задания на перемещения от хоста
На Рис. 6.13 можно увидеть, как осуществляется коммуникация между хостом и контроллером
двигателя через шину CAN:
Сначала контроллеру двигателя передаются данные позиционирования (целевая позиция,
скорость перемещения, конечная скорость и ускорение). Если набор данных позиционирования
записан полностью (1), хост может начать позиционирование, установив для этого бит
new_set_point в controlword на “1” (2). После того, как контроллер двигателя распознал новые
данные и принял их в свой буфер, он сообщает об этом хосту посредством задания бита
set_point_acknowledge в statusword (3).
После этого хост может начать записывать новый набор данных позиционирования в контроллер
двигателя (4) и снова удалить бит new_set_point (5). Только если контроллер двигателя может
принять новое задание на перемещение (6), он сигнализирует об этом с помощью “0” в бите
set_point_acknowledge. До этого момента хосту не разрешено запускать новую процедуру
позиционирования (7).