Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 24)

3. Способы доступа
24 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
Для упрощения присвоения рекомендуется следующая процедура:
1.
Число присваиваемых объектов устанавливается на 0.
2.
Параметры first_mapped_object … fourth_mapped_object разрешается
описывать (суммарная длина всех объектов в это время не важна).
3.
Число присваиваемых объектов устанавливается на величину между
1 ... 4. Длина всех этих объектов в сумме теперь не должна
превышать 64 битов.
Тип передачи transmission_type и inhibit_time
Для каждого PDO можно установить, какое событие приводит к отправке
(Transmit PDO) или анализу (Receive PDO) сообщения:
Значение Расшифровка Разрешено при
00
h
–F0
h
SYNC-Message
В числовом значении указано, сколько SYNC-Messages
между двумя отправками игнорируется, прежде чем
PDO
• будет отправлен (T-PDO) или
• проанализирован (R-PDO).
TPDO
RPDO
FE
h
Циклично
Transfer PDO циклически обновляется и отправляется
контроллером двигателя. Интервал времени задается
через объект inhibit_time.
Receive PDO, напротив, анализируются
непосредственно при получении.
TPDO
(RPDO)
FF
h
Изменение
Transfer PDO отправляется, если в данных PDO был
изменен, по меньшей мере, 1 бит.
Посредством inhibit_time можно дополнительно
установить минимальный промежуток между отправкой
двух PDO с интервалами 100 мкс.
TPDO
Использование всех остальных значений недопустимо.
Маскирование transmit_mask_high и transmit_mask_low
Если в качестве transmission_type выбрано “Изменение”, TPDO
отправляется всегда, когда изменяется, по меньшей мере, 1 бит TPDO.
Однако часто требуется, чтобы TPDO отправлялся только в том случае,
если изменились определенные биты. Поэтому TPDO может иметь маску:
Только те биты TPDO, которые установлены в маске на “1”, передаются
для анализа того, изменился ли PDO. Поскольку эта функция
определяется индивидуальными условиями производителя, в качестве
значения по умолчанию заданы все биты масок.