Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 5)

1. Общая информация
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 5
ОГЛАВЛЕНИЕ
1. Общая информация ................................................................................................... 8
1.1 Назначение ..................................................................................................................................... 8
1.2 Указания по безопасности .............................................................................................................. 8
1.3 Целевая группа ............................................................................................................................... 9
1.4 Сервис............................................................................................................................................. 9
1.5 Важные указания для пользователя................................................................................................ 9
2. CANopen ................................................................................................................. 12
2.1 Обзор ............................................................................................................................................ 12
2.2 Кабельные соединения и разводка контактов .............................................................................. 13
2.2.1 Размещение выводов для подключения ................................................... 13
2.2.2 Примечания по кабельным соединениям ................................................. 14
2.3 Активация CANopen....................................................................................................................... 15
3. Способы доступа ..................................................................................................... 17
3.1 Введение ....................................................................................................................................... 17
3.2 Доступ через SDO .......................................................................................................................... 18
3.2.1 Последовательности SDO для чтения и записи........................................... 19
3.2.2 Сообщения об ошибках SDO ................................................................... 20
3.2.3 Моделирование вариантов доступа SDO через RS232 ............................... 21
3.3 PDO Message ................................................................................................................................. 22
3.3.1 Описание объектов ................................................................................ 23
3.3.2 Объекты для параметризации PDO........................................................... 26
3.3.3 Активация PDO....................................................................................... 30
3.4 SYNC-Message ............................................................................................................................... 30
3.5 EMERGENCY-Message..................................................................................................................... 31
3.5.1 Структура EMERGENCY-Message ............................................................... 31
3.5.2 Описание объектов ................................................................................ 43
3.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) ..................................................................................... 45
3.6.1 Структура сообщения Heartbeat............................................................... 45
3.6.2 Структура сообщения Bootup .................................................................. 46
3.6.3 Описание объектов ................................................................................ 46
3.7 Управление компьютерной сетью (сервис NMT)............................................................................ 47
3.8 Node guarding (Error Control Protocol) ............................................................................................ 49
3.8.1 Обзор ................................................................................................... 49
3.8.2 Структура сообщений Node Guarding........................................................ 49
3.8.3 Описание объектов ................................................................................ 50