Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 45)

3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 45
Объект 1014
h
_00
h
: cob-id_emergency_object
Sub-Index 00
h
Description cob-id_emergency_object
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value 80
h
+ Node-ID
3.6 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
3.6.1 Структура сообщения Heartbeat
Для контроля связи между ведомым устройством (приводом) и главным модулем реализован так
называемый “протокол контрольного тактирования” (Heartbeat). С его помощью привод
периодически отправляет сообщения главному модулю. Главный модуль может проверять
периодичность появления этих сообщений и принимать соответствующие меры, если они не
приходят. Телеграмма Heartbeat посылается с идентификатором
700
h
+ номер узла.
Она содержит только 1 байт полезной информации, состояние NMT контроллера двигателя
(см. главу 3.7, “Управление компьютерной сетью: сервис NMT”).
Состояние NMT Идентификатор: 700h +
номер узла
701
h
1 N
Длина массива данных
N Расшифровка
04
h
Stopped
05
h
Operational
7F
h
Pre-Operational