Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 133)

6. Режимы работы
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 133
6.4 Interpolated Position Mode
6.4.1 Обзор
Interpolated Position Mode ( IP) позволяет непрерывно указывать заданные значения положения,
например, в применяемой многоосевой системе контроллера двигателя. Для этого в
фиксированной тактовой сетке (интервал синхронизации) предварительно вводятся телеграммы
синхронизации (SYNC) и заданные значения положения от вышестоящей системы управления.
Поскольку интервал, как правило, превышает цикл регулятора положения, контроллер двигателя
самостоятельно интерполирует значения данных между двумя предварительно указанными
значениями позиции, что изображено на следующем графике.
1 Тактовая сетка,
заданное
значение
положения
2 Время цикла,
регулирование
положения
3 Интерполирован-
ная кривая
позиции
4 Пройденная
кривая позиции
Рис. 6.16 Задание на перемещение, линейная интерполяция между двумя значениями данных
В дальнейшем вначале описываются объекты, необходимые для interpolated position mode.
В приведенном здесь описании функций в полном объеме рассмотрены процедуры активации и
последовательность параметризации.
1
2
4
3