Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 30)

3. Способы доступа
30 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
2. Receive-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1401
h
_00
h
number of entries UINT8 ro 02
h
1401
h
_01
h
COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000301
h
1401
h
_02
h
transmission type UINT8 rw FF
h
1601
h
_00
h
number of mapped objects UINT8 rw 02
h
1601
h
_01
h
first mapped object UINT32 rw 60400010
h
1601
h
_02
h
second mapped object UINT32 rw 60600008
h
1601
h
_03
h
third mapped object UINT32 rw 00000000
h
1601
h
_04
h
fourth mapped object UINT32 rw 00000000
h
3.3.3 Активация PDO
Чтобы контроллер двигателя отправлял или принимал PDO, должны выполняться условия,
указанные в пунктах ниже.
- Объект number_of_mapped_objects должен быть не равен нулю.
- В объекте cob_id_used_for_pdos должен быть удален бит 31.
- Состояние связи контроллера двигателя должно быть operational
(см. главу 3.7, “Управление компьютерной сетью: сервис NMT”)
Чтобы можно было параметризовать PDO, должно выполняться условие, указанное ниже.
- Состояние связи контроллера двигателя не должно быть operational.
3.4 SYNC-Message
Несколько устройств одной установки могут быть синхронизированы друг с другом. Для этого одно
из устройств (в большинстве случаев — вышестоящее устройство управления) периодически
отправляет сообщения синхронизации. Все подсоединенные контроллеры получают эти
сообщения и используют их для обработки различных PDO (см. главу 3.3).
Идентификатор: 80
h
80
h
0
Длина массива данных
Идентификатор, по которому контроллер двигателя принимает SYNC Message, неизменно
установлен на 80
h
. Идентификатор можно считывать посредством объекта cob_id_sync.