8 node guarding (error control protocol), 1 обзор, 2 структура сообщений node guarding – Инструкция по эксплуатации Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST
Страница 49
3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
49
3.8
Node guarding (Error Control Protocol)
3.8.1
Обзор
Также для контроля связи между ведомым устройством (приводом) и главным модулем может
применяться так называемый “протокол защиты узлов” (Node Guarding). В отличие от протокола
Heartbeat при этом происходит взаимный контроль главного модуля и ведомого устройства:
Главный модуль периодически направляет приводу запрос о его состоянии NMT. При этом в
каждом ответе регулятора определенный бит инвертирован (переключен). Если ответы
отсутствуют, или регулятор всегда отвечает одинаковым битом переключения, главный модуль
может реагировать соответственно. Таким же образом привод контролирует регулярное
поступление запросов Node Guarding главного модуля: Если сообщения отсутствуют в течение
определенного промежутка времени, регулятор выдает ошибку 12-4. Поскольку как телеграммы
Heartbeat, так и телеграммы Node Guarding отправляются с идентификатором
700
h
+ номер узла,
оба протокола не могут быть активны одновременно. Если одновременно активировать оба
протокола, будет активен только протокол Heartbeat.
3.8.2
Структура сообщений Node Guarding
Запрос главного модуля должен отправляться как так называемый “удаленный кадр” (кадр
Remote) с идентификатором
700
h
+ номер узла. При использовании удаленного кадра в
телеграмме дополнительно задается специальный
бит — бит Remote. Как правило, кадры Remote
не содержат данных.
Идентификатор:700
h
+
номер узла
701
h
R
0
Ответ регулятора имеет структуру, аналогичную структуре сообщения Heartbeat. Он содержит
только 1 байт полезной информации, бит переключения и состояние NMT регулятора.
Бит переключения / состояние NMT
Идентификатор:700
h
+
номер узла
701
h
1
T/N
Длина массива данных
Первый байт данных (
T/N
) имеет следующую структуру:
Бит
Значение Имя
Расшифровка
7
80
h
toggle_bit
Изменяется с каждой телеграммой
0 ... 6 7F
h
nmt_state
04
h
Stopped
05
h
Operational
7F
h
Pre-Operational
Бит Remote (кадры Remote не содержат данных)