Инструкция по эксплуатации Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST
Страница 140
6. Режимы работы
140
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
Рис. 6.17 Синхронизация и разблокировка данных
№
Событие
Объект CAN
1
Генерирование сообщений SYNC
2
Запрос режима работы ip:
6060
h
, modes_of_operation = 07
3
Ожидание принятия режима работы 6061
h
, modes_of_operation_display = 07
4
Считывание текущей фактической позиции 6064
h
, position_actual_value
5
Перезапись текущей заданной позиции 60C1
h
_01
h
, ip_data_position
6
Запуск интерполяции 6040
h
, controlword, enable_ip_mode
7
Квитирование с помощью контроллера двигателя 6041
h
, statusword, ip_mode_active
8
Изменение текущей заданной позиции согласно траектории 60C1
h
_01h, ip_data_position
По завершении синхронного процесса перемещения посредством удаления бита
enable_ip_mode
можно не допустить последующего анализа значений положения. Затем можно при
необходимости переключиться на другой режим работы.