Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 148)

6. Режимы работы
148 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
6.6 Режим регулирования момента (Profile Torque Mode)
6.6.1 Обзор
В этой главе описывается режим работы с регулированием крутящего момента. Этот режим
допускает, что контроллеру двигателя предварительно назначается внешнее заданное значение
момента
target_torque, которое может сглаживаться встроенным генератором линейной
функции. Благодаря этому такой контроллер двигателя также можно применять для управления
траекториями, при котором и регулятор положения, и регулятор частоты вращения перенесены
на внешний компьютер.
Рис. 6.20 Структура режима работы с регулированием крутящего момента
Для генератора линейной функции должны быть предварительно указаны параметры:
крутизна ЛИН
torque_slope и форма линейной функции torque_profile_type.
Если в controlword задается бит 8 halt, генератор линейной функции снижает крутящий момент до
нуля. Он, соответственно, повышает его снова до величины заданного момента target_torque,
если бит 8 снова удален. В обоих случаях генератор линейной функции учитывает крутизну ЛИН
torque_slope и форму линейной функции torque_profile_type.
Все определения в рамках данного документа относятся к поворотным двигателям.
Если используются линейные двигатели, все объекты “крутящего момента” вместо него должны
ссылаться на “усилие”. Для упрощения работы объекты не дублируются, а их имена не должны
изменяться.
Режим позиционирования (Profile Position Mode) и режим с регулированием частоты вращения
(Profile Velocity Mode) требуют применения регулятора момента. Поэтому всегда необходимо
параметризовать его.