Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 101)

5. Управление устройствами (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 101
анализируются для включения перехода состояний. В дальнейшем, в первую очередь, поясняются
только важнейшие переходы между состояниями: 2, 3, 4, 9 и 15. Таблица, включающая в себя все
возможные состояния и переходы между ними, находится в конце этой главы.
Следующая таблица содержит в 1-ом столбце требуемый переход между состояниями, во 2-
ом столбце — необходимые для него условия (в большинстве случаев — команда хоста, здесь
отмечена рамкой). То, как генерируется эта команда, т.е. какие биты должны быть заданы в
controlword, видно в 3-ем столбце (
x = не имеет значения).
Комбинация битов (controlword) № Выполняется, если
Бит 3 2 1 0
Действие
2
Разблокировка конечной ступени и
регулятораимеется + команда
Shutdown
Shutdown = x 1 1 0 Отсутствует
3 Команда Switch On Switch On = x 1 1 1 Включение конечной ступени
4 Команда Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1
Регулирование согласно
настроенному режиму
работы
9 Команда Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Конечная ступень
заблокирована. Двигатель
свободно вращается.
15 Ошибка устранена +
команда Fault Reset
Fault Reset = Бит 7 = Квитировать ошибку
Табл. 5.1: Важнейшие переходы между состояниями контроллера двигателя
ПРИМЕР
После того, как контроллер двигателя был параметризован, контроллер двигателя должен быть
“разблокирован”, т.е. конечная ступень включена:
1.) Контроллер двигателя находится в состоянии SWITCH_ON_DISABLED
2.) Контроллер двигателя должен быть в состоянии OPERATION_ENABLE
3.) Согласно диаграмме состояний (Рис. 5.1) следует выполнить переходы 2, 3 и 4.
4.) Из Табл. 5.1 следует:
Переход 2: controlword = 0006
h
Новое состояние: READY_TO_SWITCH_ON * 1)
Переход 3: controlword = 0007
h
Новое состояние: SWITCHED_ON * 1)
Переход 4: controlword = 000F
h
Новое состояние: OPERATION_ENABLE * 1)
Примечания:
1.) Пример приведен, исходя из того, что в controlword нет дополнительно заданных битов
(для переходов важны только биты 0 … 3).
2.) Переходы 3 и 4 можно объединить, при этом controlword одинаково установить на 000F
h
.
Для перехода состояний 2 заданный бит 3 не имеет значения.
* 1) Хост должен дождаться момента, когда состояние в statusword можно будет считывать. Это условие будет
подробнее поясняться ниже.