Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 78)

4. Настройка параметров
78 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
4.6 Регулятор положения (Position Control Function)
4.6.1 Обзор
В этой главе описаны все параметры, которые требуются для регулятора положения. На входе
регулятора положения действует заданное значение положения (
position_demand_value) от
генератора кривых перемещения. Кроме того, фактическое значение положения
(
position_actual_value) подводится от датчика угла поворота (резольвера, инкрементного датчика
и т.п.). На характеристики регулятора положения можно воздействовать через параметры. Для
сохранения стабильности контура регулирования положения возможно ограничение выходной
величины (
control_effort). Выходная величина подводится к регулятору частоты вращения как
заданное значение частоты вращения. Все входные и выходные величины регулятора положения
пересчитываются в
Factor Group из ориентированных на пользователя единиц измерения в
соответствующие внутренние единицы измерения регулятора.
В этой главе определены следующие подфункции:
1.
Ошибка запаздывания (following_Error)
“Ошибкой запаздывания” называется отклонение фактического значения положения
(
position_actual_value) от заданного значения положения (position_demand_value).
Если такая ошибка запаздывания для определенного промежутка времени превышает
указанную в окне ошибки запаздывания (
following_error_window), задается бит 13
following_error в объекте statusword. Допустимый период времени можно заранее задать
посредством объекта
following_error_time_out. Текущее значение ошибки запаздывания
может быть считано через following_error_actual_value.
1
following_error_window
(6065
h
)
0
-following_error_window
(6065
h
)
following_error_time_out
(6066
h
)
statusword, Bit 13 (6041
h
)
time
position_difference =
position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
h h
t
t
t
Рис. 4.4 Ошибка запаздывания – обзор функций