Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 17)

3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 17
3. Способы доступа
3.1 Введение
CANopen обеспечивает простой и стандартизированный вариант получения доступа к параметрам
контроллера двигателя (например, к максимальному току двигателя). Для этого каждому
параметру (объекту CAN) присвоен однозначный номер (индекс и субиндекс). Совокупность всех
настраиваемых параметров называется “словарь объектов”.
Для получения доступа к объектам CAN через шину CAN существует два основных способа: способ
подтвержденного доступа, при котором контроллер двигателя квитирует каждый случай доступа к
параметру (посредством так называемых “объектов служебных данных” (SDO)), и способ
неподтвержденного доступа, при котором квитирования не происходит (через так называемые
“объекты данных процесса” (PDO)).
Задание от системы
управления
SDO PDO (Transmit PDO)
Подтверждение от
регулятора
Подтверждение от
регулятора
Управление CMMS/
CMMD
Управление
CMMS/
CMMD
Данные от системы
управления
PDO (Receive PDO)
Управление CMMS/
CMMD
Рис. 3.1 Способы доступа
Как правило, через процедуры доступа SDO осуществляется и параметризация, и управление
контроллером двигателя. Для специальных случаев применения, кроме того, определены
дополнительные типы сообщений (так называемые “объекты связи”), которые отправляет либо
контроллер двигателя, либо вышестоящая система управления:
SDO Service Data Object Используются для стандартной параметризации
контроллера двигателя.
PDO Process Data Object Возможен быстрый обмен данными процесса
(например, фактической частотой вращения).
SYNC Synchronization
Message Синхронизация нескольких узлов CAN
EMCY Emergency Message Передача сообщений об ошибках.