Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 100)

5. Управление устройствами (Device Control)
100 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
5.1.2 Диаграмма состояний контроллера двигателя (State Machine)
Рис. 5.1 Диаграмма состояний контроллера двигателя
Диаграмму состояний можно ориентировочно разделить на три области: “Power Disabled”
означает, что конечная ступень выключена, а “Power Enabled” — что конечная ступень включена.
В области “Fault” собраны все состояния, необходимые для обработки ошибок.
Важнейшие состояния контроллера двигателя выделены на диаграмме особо. После включения
контроллер двигателя инициализируется и в результате достигает состояния
SWITCH_ON_DISABLED. В этом состоянии связь CAN функционирует в полном объеме, и
контроллер двигателя может быть параметризован (например, настраивается режим
“Регулирование частоты вращения”). Конечная ступень выключена, поэтому вал свободно
вращается. Через переходы 2, 3, 4 между состояниями – что принципиально соответствует
разблокировке регулятора CAN – можно достичь состояния
OPERATION_ENABLE. В этом состоянии
конечная ступень включена, и двигатель регулируется согласно настроенному режиму работы.
Поэтому предварительно в обязательном порядке убедитесь в том, что привод правильно
параметризован, а соответствующее заданное значение равно нулю.
Переход между состояниями 9 соответствует снятию разблокировки конечной ступени, т.е. еще
работающий двигатель совершает неконтролируемый выбег.
Если возникла ошибка, (из любого состояния) в итоге происходит уход в состояние FAULT.
В зависимости от серьезности ошибки перед этим могут выполняться определенные действия,
например, аварийное торможение (
FAULT_REACTION_ACTIVE).
Чтобы выполнить указанные переходы между состояниями, следует задать определенные
комбинации битов в
controlword (см. внизу). Показанные ниже 4 бита controlwords совместно