Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 19)

3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 19
3.2.1 Последовательности SDO для чтения и записи
Чтобы считывать или записывать объекты этого числового типа, следует использовать
последовательности, приведенные далее. Команды записи значения в контроллер двигателя
начинаются с метки различного типа в зависимости от типа данных. Метка ответа, напротив,
всегда одинакова. Команды чтения всегда начинаются с одной и той же метки, а контроллер
двигателя отвечает по-разному в зависимости от отправляемого обратно типа данных. Все числа
сохраняются в шестнадцатеричной системе написания.
Команды чтения Команды записи
Байт Low главного индекса
(шестнадцатеричного)
Байт High главного индекса
(шестнадцатеричного)
UINT8 / INT8 Субиндекс (шестнадцатеричный)
Метка для 8 битов
Команда 40
h
IX0 IX1 SU 2F
h
IX0 IX1 SU DO
Ответ: 4F
h
IX0 IX1 SU D0 60
h
IX0 IX1 SU
UINT16 / INT16 Метка для 8 битов Метка для 16 битов
Команда 40
h
IX0 IX1 SU 2B
h
IX0 IX1 SU DO D1
Ответ: 4B
h
IX0 IX1 SU D0 D1 60
h
IX0 IX1 SU
UINT32 / INT32
Метка для 16 битов
Метка для 32 битов
Команда 40
h
IX0 IX1 SU 23
h
IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
Ответ: 43
h
IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60
h
IX0 IX1 SU
Метка для 32 битов
ПРИМЕР
UINT8 / INT8
Чтение объекта 6061_00
h
Данные возврата: 01
h
Запись объекта 1401_02
h
Данные: EF
h
Команда 40
h
61
h
60
h
00
h
2F
h
01
h
14
h
02
h
EF
h
Ответ: 4F
h
61
h
60
h
00
h
01
h
60
h
01
h
14
h
02
h
UINT16 / INT16
Чтение объекта 6041_00
h
Данные возврата: 1234
h
Запись объекта 6040_00
h
Данные: 03E8
h
Команда 40
h
41
h
60
h
00
h
2B
h
40
h
60
h
00
h
E8
h
03
h
Ответ: 4B
h
41
h
60
h
00
h
34
h
12
h
60
h
40
h
60
h
00
h
UINT32 / INT32
Чтение объекта 6093_01
h
Данные возврата: 12345678
h
Запись объекта 6093_01
h
Данные: 12345678
h
Команда 40
h
93
h
60
h
01
h
23
h
93
h
60
h
01
h
78
h
56
h
34
h
12
h
Ответ: 43
h
93
h
60
h
01
h
78
h
56
h
34
h
12
h
60
h
93
h
60
h
01
h