Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 26)

3. Способы доступа
26 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
3.3.2 Объекты для параметризации PDO
В контроллерах серии CMMS/CMMD имеется по два Transmit PDO и по два Receive PDO. Отдельные
объекты для параметризации этих PDO являются одинаковыми для всех TPDO и всех RPDO,
соответственно. Поэтому в дальнейшем в явной форме приводится описание параметризации
только первого TPDO. Его целесообразно применять и для других PDO, которые в завершение
представлены в табличной форме:
Index 1800
h
Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01
h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units -
Value Range 181
h
... 1FF
h
, 30 бит 30 и 31 должны быть заданы.
Default Value C0000181
h
Sub-Index 02
h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units -
Value Range 0 ... 8C
h
, FE
h
, FF
h
Default Value FFh
Sub-Index 03
h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100мкс (напр. 10 = 1мс)
Value Range --
Default Value 0