Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 23)

3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 23
3.3.1 Описание объектов
Идентификатор PDO cob_id_used_by_pdo
В объекте cob_id_used_by_pdo следует ввести идентификатор, по
которому должна произойти отправка или получение соответствующего
PDO. Если задан бит 31, соответствующий PDO деактивирован.
Это предварительная настройка для всех PDO.
Адрес COB-ID разрешено изменять, только если PDO деактивирован,
т.е. бит 31 задан. Для изменения COB-ID следует соблюдать указанный
порядок:
- Считывание COB-ID
- Запись считанного COB-ID + 80000000
h
- Запись нового COB-ID + 80000000
h
- Запись нового COB-ID, PDO снова активен.
Заданный бит 30 при чтении идентификатора указывает на то, что объект
не может опрашиваться через удаленный кадр (Remoteframe).
Этот бит при записи игнорируется, а при чтении всегда задается.
Число передаваемых
объектов number_of_mapped_objects
Этот объект указывает, сколько объектов должно быть назначено в
соответствующий PDO. Должны соблюдаться следующие ограничения:
Можно присваивать максимум 4 объекта на один PDO
PDO может составлять максимум 64 бита (8 байтов).
Передаваемые
объекты first_mapped_object … fourth_mapped_object
По каждому объекту, который должен содержаться в PDO, контроллеру
двигателя должен сообщаться соответствующий индекс, субиндекс и
длина. Указанная длина должна совпадать с длиной, приведенной в
словаре объектов. Части одного объекта могут не присваиваться.
Данные о присвоении имеют следующий формат:
Главный индекс присваиваемого объекта (шестнадцатеричный)
Субиндекс присваиваемого объекта (шестнадцатеричный)
xxx_mapped_object
Индекс
(16 битов)
Субиндекс
(8 битов)
Длина
(8 битов)
Длина объекта