Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 48)

3. Способы доступа
48 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
С помощью следующих команд можно воздействовать на состояние NMT контроллера двигателя:
CS Расшифровка Переходы Целевое состояние
01
h
Start Remote Node 3, 6 Operational (05
h
)
02
h
Stop Remote Node 5, 8 Stopped (04
h
)
80
h
Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7F
h
)
81
h
Reset Application 12, 13, 14 Reset Application * 1)
82
h
Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication * 1)
* 1) Конечным целевым состоянием является Pre-Operational (7F
h
), так как автоматически контроллером
двигателя выполняются переходы 15, 16 и 2.
Все остальные переходы состояний выполняются контроллером двигателя автоматически,
например, по завершении инициализации.
В параметре NI должен быть указан номер узла контроллера двигателя или нуль, если требуется
адресация всех находящихся в сети узлов (Broadcast). В зависимости от состояния NMT
определенные объекты связи могут не использоваться: Поэтому, например, обязательно следует
установить состояние NMT на
Operational, чтобы контроллер двигателя отправлял PDO.
Название Расшифровка SDO PDO NMT
Reset Application Нет связи. Все объекты CAN возвращены в исходное состояние
на свои значения сброса (набор параметров приложения)
- - -
Reset Communication Нет связи
Контроллер CAN снова инициализируется.
- - -
Initialising Состояние после перезагрузки оборудования. Возврат в
исходное состояние узла CAN, отправка Bootup Message
- - -
Pre-Operational Возможна связь через SDO
PDO не активны (Нет отправки / анализа)
X - X
Operational Возможна связь через SDO
Все PDO активны (Отправка / анализ)
X X X
Stopped Нет связи, за исключением Heartbeating - - X
Телеграммы NMT не разрешается отправлять “одним пакетом”
(непосредственно друг за другом)!
Между двумя следующими друг за другом сообщениями NMT на шине
(также для различных узлов!) должно пройти, по меньшей мере, двойное
время цикла регулятора положения, чтобы контроллер двигателя
правильно обрабатывал сообщения NMT.
Состояние связи должно быть установлено на operational, чтобы
контроллер двигателя отправлял и получал PDO.