Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 81)

4. Настройка параметров
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 81
Значимые объекты из других глав
Индекс Объект Имя Тип Глава
607A
h VAR target_position INT32 6.3 Режим позиционирования
607C
h VAR home_offset INT32 6.2 Перемещение к началу отсчета
607D
h VAR software_position_limit INT32 6.3 Режим позиционирования
607E
h VAR polarity UINT8 4.2 Коэффициенты пересчета
6093
h VAR position_factor UINT32 4.2 Коэффициенты пересчета
6094
h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 4.2 Коэффициенты пересчета
6096
h ARRAY acceleration_factor UINT32 4.2 Коэффициенты пересчета
6040
h VAR controlword INT16 5 Управление устройствами
6041
h VAR statusword UINT16 5 Управление устройствами
Объект 60FB
h
: position_control_parameter_set
Набор параметров контроллера двигателя должен быть адаптирован к приложению. При вводе
установки в эксплуатацию должны быть определены оптимальные данные регулятора положения
с помощью ПО ввода в эксплуатацию FCT.
Осторожно
Неправильные настройки параметров регулятора положения могут
привести к сильной вибрации, а в дальнейшем — к повреждению частей
установки!
Регулятор положения сравнивает заданное положение с фактическим положением и на
основании разницы с учетом усиления рассчитывает поправочную скорость (объект
60FA
h
:
control_effort), которая направляется регулятору частоты вращения. По сравнению с регулятором
тока и регулятором частоты вращения, регулятор положения работает довольно медленно.
Поэтому внутри системы регулятор используется с ударными включениями, чтобы
минимизировать отработку отклонений для регулятора положения и обеспечить быстрое
установление его режима.
В качестве регулятора положения достаточно использовать пропорциональное звено. Величина
усиления регулятора положения должна умножаться на 256. При показателе усиления 1,5 в меню
“Регулятор положения” ПО ввода в эксплуатацию FCT в объект
position_control_gain следует
записать значение 384.
Поскольку регулятор положения уже преобразует наименьшие отклонения положения в
упомянутые поправочные скорости, в случае какой-либо кратковременной неполадки (например,
непродолжительного зажатия установки) возможны очень интенсивные процессы выравнивания с
достаточно высокими поправочными скоростями. Этого следует избегать, если выход регулятора
положения через объект
position_control_v_max имеет обоснованные (например, 500 мин -1 )
ограничения.