Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 106)

5. Управление устройствами (Device Control)
106 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
Так как для некоторых изменений состояния необходимо определенное
время, все изменения состояния, выполненные с помощью
controlword,
должны быть считаны с помощью statusword. Только после того, как
требуемое состояние сможет быть считано также в statusword,
разрешается записать следующую команду с помощью controlword.
Далее поясняются остальные биты controlword. При этом некоторые биты в зависимости от
режима работы ( modes_of_operation), т.е. от того, регулируется ли для контроллера двигателя,
например, частота вращения или момент, имеют несколько разных значений:
Бит 4 Зависит от modes_of_operation:
new_set_point В Profile Position Mode:
Нарастающий фронт сигнализирует контроллеру
двигателя, что должно быть принято новое задание на
перемещение. Также в связи с этим обязательно см.
главу 6.3.
start_homing_operation В Homing Mode:
Нарастающий фронт вызывает запуск
параметризованного перемещения к началу отсчета.
Спадающий фронт преждевременно прерывает
выполняемое перемещение к началу отсчета.
enable_ip_mode В Interpolated Position Mode:
Этот бит должен быть задан, если требуется
анализировать наборы данных интерполяции. Он
квитируется битом
ip_mode_active в statusword.
Также в связи с этим обязательно см. главу 6.4
Бит 5 change_set_immediatly Только в Profile Position Mode:
Если этот бит не задан, при новом задании на
перемещение сначала обрабатывается выполняемое
перемещение (при наличии), и только потом
начинается новое перемещение. При заданном бите
выполняемое позиционирование сразу прерывается
и заменяется новым заданием на перемещение.
Также в связи с этим обязательно см. главу 6.3.
Бит 6 relative Только в Profile Position Mode:
При заданном бите контроллер двигателя относит
целевую позицию (
target_position ) текущего задания
на перемещение к заданной позиции
(
position_demand_value) регулятора положения.