Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 117)

6. Режимы работы
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 117
6.2 Режим перемещения к началу отсчета (Homing Mode)
6.2.1 Обзор
В этой главе описывается поиск позиции начала отсчета контроллером двигателя. Существуют
различные методы определения этой позиции (
Объект 6098
h
: homing_method).
Рис. 6.1 Перемещение к началу отсчета
Пользователь может определять скорость, ускорение и тип перемещения к началу отсчета.
Посредством объекта
home_offset нулевая позиция привода может смещаться в произвольно
выбранное место.
Существует две скорости для перемещения к началу отсчета. Более высокая скорость
(скорость поиска) (
speed_during_search_for_switch) применяется для того, чтобы найти концевой
выключатель или датчик начала отсчета. Чтобы можно было точно определить позицию
соответствующего синхронизирующего фронта, выполняется переключение на ползучую скорость
(
speed_during_search_for_zero).
Переход в нулевую позицию в CANopen, как правило, не является частью
перемещения к началу отсчета. Если контроллеру двигателя известны все
требуемые величины (например, поскольку он уже знает положение
начального импульса), физическое перемещение не выполняется.