Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 22)

3. Способы доступа
22 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a
3.3 PDO Message
С помощью Process-Data-Objekt (объектов данных процесса) (PDO) данные могут передаваться в
условиях процессно-ориентированного управления. При этом PDO осуществляет передачу одного
или нескольких заданных параметров. В отличие от SDO при передаче PDO квитирования не
происходит. Поэтому после активации PDO все приемники в любое время должны быть готовы к
обработке PDO, которые могут возникнуть. В большинстве случаев это означает значительную
сложность ПО в центральном компьютере. Этот недостаток компенсируется преимуществом,
которое заключается в том, что центральному компьютеру не требуется проводить циклический
опрос через передаваемые PDO параметры, что приводит к существенному снижению нагрузки
шины CAN.
ПРИМЕР
Центральному компьютеру нужна информация о том, когда контроллер двигателя завершит позиционирование
из A в B.
Для этого при использовании SDO он должен постоянно, например, раз в миллисекунду, направлять объекту
statusword запрос, что приводит к значительной перегрузке мощности шины.
При использовании PDO контроллер двигателя уже при запуске приложения параметризуется так, что при
каждом изменении объекта
statusword выполняет сброс PDO, в котором содержится объект statusword.
Таким образом, вместо постоянного проведения опроса центральный компьютер автоматически получает
соответствующее сообщение, как только наступит какое-либо событие.
Различают следующие типы PDO:
Transmit-PDO ......................Controller
 Host
Контроллер двигателя отправляет PDO при
наступлении определенного события
Receive-PDO ........................Host
 Controller
Контроллер двигателя анализирует PDO
при наступлении определенного события
Контроллер двигателя имеет два PDO для отправки (Transmit) и два — для получения (Receive).
В PDO почти все объекты словаря объектов могут быть введены (привязаны), т.е. PDO содержит в
качестве данных, например, фактическое значение частоты вращения, фактическое значение
позиции и т.п. О том, какие данные передаются, должно быть предварительно сообщено
контроллеру двигателя, поскольку PDO содержит только полезную информацию и не имеет
сведений о типе параметра. В примере ниже в байты данных 0 ... 3 PDO передается фактическое
значение позиции, а в байты 4 ... 7 — фактическое значение частоты вращения.
Число байтов данных (здесь 8)
Начало фактического значения частоты вращения (D4 ... D7)
181
h
Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Идентификатор Начало фактического значения позиции (D0 ... D3)
Таким способом могут быть определены практически любые телеграммы данных. В следующей
главе описываются требуемые для этого настройки.