Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 47)

3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 47
3.7 Управление компьютерной сетью (сервис NMT)
Все устройства CANopen могут приводиться в действие с помощью системы управления
компьютерной сетью. Для нее зарезервирован идентификатор с наивысшим приоритетом (000
h
).
Посредством NMT можно отправлять команды на один или на все контроллеры. Каждая команда
состоит из двух байтов, первый из которых содержит код команды (command specifier, cs), а
второй — адрес узла (node id, ni) запрашиваемого контроллера. С помощью нулевого адреса узла
можно одновременно запросить все находящиеся в сети узлы. Таким образом, можно сделать так,
что, например, во всех устройствах одновременно будет выполнен сброс. Контроллеры не
квитируют команды NMT. Сделать вывод об успешном выполнении можно лишь опосредованно
(например, из сообщения о включении после сброса).
Структура сообщения NMT:
Код команды Идентификатор: 000
h
Адрес Node ID
000
h
2 CS NI
Длина массива данных
Состояния для статуса NMT узла CANopen представлены на диаграмме состояний. С помощью
байта
CS в сообщении NMT можно вызвать изменения состояния. Они ориентированы в основном
на целевое состояние.
Reset Application
Reset
Communication
Initialising
Pre-Operational
(7F
h
)
Operational
(05
h
)
Stopped
(04
h
)
1
2
5 7
6 8
3 4
16
15
11
13
12
10
9
14
Initialisation
Рис. 3.2 NMT-State maschine