Festo Контроллеры двигателя CMMS-AS - Инструкция (Страница 92)

6 Режим позиционирования
92 Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU – 1310NH – Русский
Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета до упора
Запуск позиционирования
(DIN8)[X1.23]
Остановка
(DIN13)[X1.15]
Перемещение выполнено
(Motion Complete)
(DOUT1)[X1.12]
Регулятор готов к работе
(DOUT0)[X1.24]
Комплексная ошибка
(DOUT3)[X1.13]
t1
t2
Упор
распознан
Скорость
v+
v– “Перемещение”
2
1
Слово состояния достигло начала
отсчета (FCT)
Перемещение к началу отсчета
выполнено
(DOUT…)[X1.…]
“Медленное
перемещение”
t3 t2 t4
Нулевая
точка
привода
достигнута
t5
t1 ≤ 5 мс
t2 = … мс (FCT: В зависимости от профиля
ускорения)
t3 = … мс (В зависимости от порога крутящего
момента (FCT) и демпфирующей способно-
сти упора)
t4 = … мс (FCT: В зависимости от профиля за-
медления)
t5 = … мс (FCT: В зависимости от параметров
“Message windows (Окно сообщений)”
и “Damping time (Время успокоения)”
в сообщении “Target reached (Цель
достигнута)”)
1 Кривая перемещения для методов переме-
щения к началу отсчета “Положительный
упор”
2 Кривая перемещения для методов переме-
щения к началу отсчета “Отрицательный
упор”
Fig. 6.23 Диаграмма временных интервалов: Перемещение к началу отсчета до упора