4 диаграмма временных интервалов: обучение – Инструкция по эксплуатации Festo Контроллеры двигателя CMMS-AS
Страница 113
6
Режим позиционирования
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU – 1310NH – Русский
113
6.9.4
Диаграмма временных интервалов: Обучение
Обучение (Teach)
(DIN8)[X1.23]
Остановка
(DIN13)[X1.15]
1) Шаговый режим+
2) Выбор набора данных, бит 4
(DIN10)[X1.3]
1) Шаговый режим–
2) Выбор набора данных, бит 5
(DIN11)[X1.16]
Перемещение выполнено
(Motion Complete)
(DOUT1)[X1.12]
Регулятор готов к работе
(DOUT0)[X1.24]
Подтверждение обучения
(DOUT2)[X1.25]
Комплексная ошибка
(DOUT3)[X1.13]
Скорость
Шаговый режим+
Шаговый режим–
t1
t1
t2
t6
Выбор набора данных, бит 0…3
(Набор данных
перемещения 1…15)
(DIN…)[X1.…]
t2
t5
Сохранение фактической
позиции
t3
t4
t3
t4
1) Шаговый режим
2) Обучение
t7
t1
≤ 5 мс
t2
≤ 5 мс
t3
= … мс (FCT: В зависимости от длительности
медленного перемещения и профиля
ускорения шагового режима)
t4
= … мс (FCT: В зависимости от профиля
замедления шагового режима)
t5
≤ 2,5 мс
t6
= … мс (FCT: В зависимости от времени
устранения дребезга)
t7
≤ 2,5 мс
Fig. 6.34 Диаграмма временных интервалов: Обучение