Festo Контроллеры двигателя CMMS-AS - Инструкция (Страница 87)

6 Режим позиционирования
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU – 1310NH – Русский 87
6.6 Интерполирующий режим позиционирования
6.6.1 Функция: Интерполирующий режим позиционирования
В интерполирующем режиме позиционирования контроллером мотора можно управлять посред-
ством активной Fieldbus (CANopen/DriveBus). Через интерфейс управления интерполятор цикличе-
ски получает новые заданные значения позиций. В многокоординатных системах в интерполирую-
щем режиме можно синхронно управлять несколькими приводами, чтобы для их перемещения
использовалась общая кривая траектории. При этом вышестоящим устройством управления в
определенное время цикла контроллеру мотора предварительно присваиваются заданные значе-
ния позиций как заданные значения положения. Время цикла задания позиций зависит от интер-
фейса управления (например, CANopen: ок. 5 мс). Но контроллеру мотора для внутреннего регули-
рования положения необходимы заданные значения положения за время цикла, равное 0,4 мс.
Интерполятор, исходя из заданных условий позиций управления, рассчитывает дополнительные
заданные значения положения для регулирования положения. Для этого контроллер мотора ис-
пользует алгоритм интерполяции с полиномом 3-го порядка и соответствующее предварительное
регулирование частоты вращения в тактовом цикле регулирования положения.
Дополнительная информация
Описание профиля устройства CiA 402,
P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...
По-
ло-
же-
ние
t
1
2
1 Время цикла “Управление” (≥8 мс) 2 Время цикла “Регулирование положения”
(0,4 мс)
Fig. 6.17 Интерполяция заданных значений позиций
6.6.2 Управление интерполирующим режимом позиционирования с помощью Fieldbus
X4
CMMS-AS-...-G2
CANopen
Fieldbus Управляющий блок
Интерполятор
DriveBus
Регулирование
положения
Fig. 6.18 Обзор: Управление интерполирующим режимом позиционирования с помощью Fieldbus