Festo Контроллеры двигателя CMMS-AS - Инструкция (Страница 165)

B Последовательный интерфейс RS232
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-RU – 1310NH – Русский 165
3. Запись параметров позиционирования
С помощью Controlword CAN (COB 607A_00, target position) можно записать целевую позицию.
При этом целевая позиция записывается в единицах позиционирования (Position Units). Это
означает, что она зависит от настроенного коэффициента Factor Group CAN. При этом настройка
по умолчанию составляет 1/2
16
оборота. (16 битов до запятой, 16 битов после запятой.)
– Команда:=607A00:00058000 Целевая позиция 5,5 оборота
С помощью Controlword CAN COB 6081_00 (profile velocity) можно записать скорость перемеще-
ния, а с помощью Controlword CAN COB 6082_00 (end velocity) – конечную скорость.
При этом значения скорости записываются в единицах скорости (Speed Units). Т. е. они зависят
от настроенного коэффициента Factor Group CAN.
При этом настройка по умолчанию составляет 1 оборот/мин (32 бита до запятой, 0 битов после
запятой).
– Команда:=608100:000003E8 Скорость перемещения 1000 об/мин
С помощью Controlword CAN COB 6083_00 (profile acceleration) можно записать ускорение, с
помощью Controlword CAN COB 6084_00 (profile deceleration) – замедление, а с помощью
Controlword CAN COB 6085 (quick stop deceleration) – профиль (замедления) быстрой останов-
ки.
При этом значения ускорения записываются в единицах ускорения (Acceleration Units). Т. е. они
зависят от настроенного коэффициента Factor Group CAN.
При этом настройка по умолчанию составляет 1/2
8
оборотов/мин/с (24 бита до запятой, 8 би-
тов после запятой.
– Команда:=608300:00138800 Ускорение 5000 об/мин/с
4. Запуск позиционирования
Позиционирование запускается с помощью управляющего слова CAN Controlword (COB
6040_00):
a) Биты 0 … 3 управляют разблокировкой регулятора (см. выше).
b) Посредством нарастающего фронта на бите 4 запускается позиционирование. При этом прини-
маются следующие настройки.
c) Бит 5 определяет, нужно ли закончить текущее позиционирование, прежде чем применять но-
вое задание перемещения (0), или следует прервать текущее позиционирование (1).
d) Бит 6 определяет, должно ли позиционирование быть абсолютным (0) или относительным (1).
– Команда:=604000:001F Запуск абсолютного позиционирования или
– Команда:=604000:005F Запуск относительного позиционирования
5. После завершения позиционирования необходимо выполнить сброс состояния контроллера,
чтобы можно было запустить новое позиционирование.
– Команда:=604000:000F Приведение контроллера в состояние “Готовность”.
Пример: “Homing mode” через интерфейс RS232
С помощью смоделированного через интерфейс RS232 доступа CAN контроллер мотора также
может работать в режиме CAN “Homing mode” (Режим перемещения к началу отсчета). Для этого
далее описывается процесс (принцип) работы.