Kollmorgen AKD PDMM Programmable Drive - Инструкция (Страница 42)

Руководство по эксплуатации для AKD | 7 Техническое описание и данные
7.13 Динамическое торможение
Динамическое торможение — это метод замедления сервосистемы с помощью отведения механической
энергии через противо-э.д.с. двигателя. AKD имеет режим динамического торможения полностью
интегрированный в оборудование (подана патентная заявка). При активации сервоусилитель
закорачивает клеммы фаздвигателя с противо-э.д.с (компонента оси q), но продолжает питать нулевым
током контур регулирования тока, не создающий момента (компонента оси d). Последний преобразует
весь обратный ток в ток торможения и обеспечивает скорейший останов двигателя.
l
При отсутствии ограничения тока механическая энергия передается в обмотки двигателя.
l
При ограничении тока механическая энергия передается в конденсаторы звена постоянного
напряжения сервоусилителя.
l
Сервоусилитель также ограничивает максимальный динамический ток торможения на моторных
клеммах параметром DRV.DBILIMIT для предупреждения чрезмерных токов/усилий в
сервоусилителе, двигателе и нагрузке.
Использование и вид использования режима динамического торможения зависит от настройки режима
деактивации (Disable-режима , DRV.DISMODE).
7.13.1 Тормозной транзистор
Если возвращаемая энергия приводит к повышению напряжения на конденсаторах звена пост.
напряжения, то сервоусилитель открывает тормозной транзистор, и возвращаемая энергия отдается в
тормозной резистор. В зависимости от модели и проводного монтажа сервоусилителя это может быть
внутренний или внешний резистор.
AKD-x00306-AKD-x00606
Встроенный тормозной резистор отсутствует. Может быть подключен внешний тормозной резистор.
AKD-x01206-AKD-x02406 и AKD-xzzz07
встроенный тормозной резистор, дополнительно можно подключить внешний резистор.
Подходящие внешние тормозные резисторы описаны в справочнике
по комплектующим.
7.13.1.1 Функциональное описание
Если возвращаемая из двигателя энергия превышает пороговое напряжение на шине постоянного
напряжения, то сервоусилитель открывает тормозной транзистор, и избыточная энергия отдается в
тормозной резистор.
1. Одиночный сервоусилитель, не соединенный по промежуточному контуру шины постоянного
напряжения (+DC, -DC) с другими сервоусилителями
Если средняя или пиковая мощность возвращаемой из двигателя энергии превышает заданное значение
номинальной мощности торможения, то сервоусилитель выдает предупреждение "n521 Regen Over
power". Если мощность поднимается выше порога ошибки, то тормозной транзистор выключается.
При выключенном тормозном транзисторе контролируется напряжение звена постоянного тока
сервоусилителя. При превышении порогового значения DC-шины сервоусилитель сообщает об ошибке
перенапряжения. Силовой каскад сервоусилителя деактивируется и нагрузка отключается. Выдается
сообщение об ошибке "F501 Превышение напряжения на шине" (=> стр.177). Контакт ошибки (клеммы
X8/9-10) размыкается (=> стр.134).
2. Несколько сервоусилителей, соединенных по шине постоянного напряжения (+DC, -DC)
Несколько сервоусилителей одного конструктивного ряда с интегрированным тормозным контуром без
дополнительных мероприятий могут совместно работать с соединением по звену постоянного
напряжения (=> стр.99). При этом постоянно доступно 90 % объединенной как пиковой, так и постоянной
тормозной мощности всех сопряженных сервоусилителей. Отключение при перенапряжении происходит
как описано в п.1 для сервоусилителя с минимальным уровнем выключения (из-за разброса параметров
в каждом индивидуальном сервоусилителе).
Учитывайте время восстановления контура динамического
торможения после полной нагрузки пиковой мощностью торможения.
42 Kollmorgen™ | Ноябрь 2012