Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 47)

3. Описание изделия
Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-RU 1008NH 47
Что касается режимов управления, в профиле FHPP различаются выбор наборов
данных и прямое управление.
При выборе наборов данных используются сохраненные в контроллере наборы
данных перемещения.
В режиме прямого управления можно использовать:
 режим позиционирования;
 режим регулировки частоты вращения или
 режим регулировки
усилия.
При необходимости между ними можно динамически переключаться в режиме
прямого управления.
Дополнительные сведения приведены в руководстве по профилю FHPP P.BE−CMM−
FHPP−SW−DE.
3.4.2 Шина CAN
Коммуникация
Шина CAN жестко интегрирована в контроллер; ее можно параметрировать, включать
и выключать с помощью DIP-переключателей на фронтальной стороне. С помощью
DIP-переключателей можно настраивать адрес узла и скорость передачи данных,
видимые снаружи. Кроме того, можно подключать терминальный резистор, а также
включать и выключать шину CAN. Контроллер поддерживает скорость передачи
данных до 1 Мбит/с.
Если используется коммуникационный протокол FHPP, доступны указанные выше
рабочие режимы.
Если в качестве альтернативного варианта активирован протокол CANopen по
стандарту CiA DS 301 с профилем использования CiA DSP 402, можно использовать:
 режим позиционирования (CiA: Profile Position Mode);
 режим перемещения в исходное положение (CiA: Homing Mode);
 режим интерполяционного позиционирования (CiA: Interpolated Position Mode);
 режим регулировки частоты вращения (CiA: Profile Velocity Mode);
 режим регулировки усилия (CiA: Torque Profile Mode).
Коммуникация по выбору может выполняться с помощью объектов SDO (Service Data
Objects – объекты данных служб) и/или PDO (Process Data Objects – объекты данных
процессов). Для каждого направления передачи (Transmit = передача/Receive =
прием) всегда имеются 2 объекта PDO.
Управление перемещением с линейной интерполяцией
В режиме интерполяционного позиционирования регулятор может осуществлять
управление перемещением нескольких осей. Для этого вышестоящая система
управления задает необходимые значения положений в фиксированной тактовой
сетке. Если тактовая сетка заданных значений положения больше, чем внутренний
цикл регулировки положения контроллером, регулятор самостоятельно определяет
значения данных между двумя заданными положениями по методу интерполяции.
Дополнительно контроллер рассчитывает соответствующее пилотное управление
частотой вращения.