Инструкция по эксплуатации Hypertherm V9 Series Phoenix Rev.6
Страница 249
Управление движением
8-9
показателя пропорционального усиления. В качестве начального значения
показателя пропорционального усиления необходимо выставить небольшое
значение равное 10. Далее необходимо подключить двигатели к раме
станка и начать постепенно увеличивать выбранное значение
коэффициента до значений, при которых возможно движение станка. При
возможной возникновении вибрации или возвратно-поступательных
колебаний осей необходимо понизить значение выбранного коэффициента.
Также может понадобиться сброс настройки отклика усилителя привода.
После того как Вы получили базовый контроль над системой, откройте окно
наблюдений для отображения ошибок положения и следования для
выбранных осей. Загрузите и проведите резку в автоматическом режиме
простой фигуры тестового контура из библиотеки фигур в пробном режиме.
Получить представление об отклике системы можно путем наблюдения за
эффективностью работы обратной связи двигателя/преобразователя
перемещений и наблюдения за способностью системы сохранять
траекторию движения в окне предварительного просмотра.
Периодически увеличивайте значение пропорционального усиления до тех
пор, пока оно не будет оказывать никакого эффекта на ошибку следования
или данный эффект будет незначительным, или же до тех пор, пока
очевидно не проявится нестабильность системы. Затем понизьте значение
пропорционального усиления для устранения нестабильности. Для
эффекта гашения можно использовать коэффициент передачи
дифференциального регулятора. Для сервопривода с контуром скорости
значение коэффициента передачи интегрального регулятора должно быть
выставлено в нулевое значение (0). После настройки наиболее
оптимального отклика системы, при необходимости периодически
увеличивайте значение коэффициента усиления регулирования по
возмущению для уменьшения ошибки следования. В принципе, нет
необходимости в полном устранении ошибки следования; необходимо
убедиться, что для каждой оси ошибка следования находится примерно на
одном уровне.
Примечание. Применение коэффициента усиления регулирования по
возмущению помогает устранить систематически возникающую ошибку
следования, но может стать причиной промаха.
Важно отметить, что некоторая небольшая ошибка следования даже
желательна; вектор ошибки следования должен находиться примерно в
одном диапазоне между всеми осями. При этом полярность вектора ошибки
следования должна совпадать с направлением перемещения.
В последнюю очередь, проверьте настройку системы, положив ручку на
станок. «Нарисуйте» тестовый контур, представленный в библиотеке
простых фигур и отследите работу движения на поворотах, выполнения
контурной круговой и дуговой резки и способность системы занимать
положение в пересечениях центров. При устранении проблем, связанных с