Коэффициент усиления регулирования по возмущению – Инструкция по эксплуатации Hypertherm V9 Series Phoenix Rev.6
Страница 247
Управление движением
8-7
К.пер.инт.рег.
Пропорциональное усиление не может полностью устранить ошибку. Если
для устранения ошибки в системе используется только пропорциональное
усиление, система может утратить стабильность. Если отклик системы
удовлетворителен, но при этом с большой частотой возникают
систематические ошибки, снизить частоту возникновения ошибок может
помочь повышение усиления системы исключительно в отношении
накопления ошибок в течение длительного периода времени. Коэффициент
передачи интегрального регулятора иногда используется для компенсации
колебаний статической нагрузки для нагружения при кручении, скачков
ускорения силы тяжести и отклонения.
Примечание. Использование коэффициента передачи интегрального
регулятора может привести к нестабильности системы, так как данный
коэффициент быстрее оказывает влияние на профиль движения. Поэтому
он достаточно редко используется для работы с приводами с управлением
по скорости. Однако применение коэффициента передачи интегрального
регулятора может улучшить ответ приводов с управлением по силе тока.
При наличии систематически возникающей ошибки допускаются только
небольшие корректировки значения коэффициента передачи интегрального
регулятора. Почти для всех применений значение данного параметра
выставляют равным нулю. Для устранения ошибки следования во время
профиля перемещения необходимо использовать коэффициент усиления
регулирования по возмущению.
К.пер.диф.рег.
Коэффициент передачи дифференциального регулятора отвечает на
величину изменения сигнала. С его помощью можно вносить корректировки
до момента усиления вектора ошибок, поэтому его используют для
улучшения промежуточного отклика системы. Исходя из того, что данный
коэффициент препятствует изменению выходной мощности, его
применение может оказать стабилизирующее воздействие на систему
путем гашения тенденции к осцилляции. В качестве практического совета
можно порекомендовать настройку системы по ошибке следования до
максимального значения пропорционального усиления, а затем установить
значение коэффициента передачи дифференциального регулятора в
размере 10 % от значения пропорционального усиления. Чрезмерное
повышение коэффициента передачи дифференциального регулятора
может оказать отрицательное влияние на общий отклик системы.
Коэффициент усиления регулирования по возмущению
При помощи коэффициента усиления регулирования по возмущению
повышается значение выходного сигнала команды в целях сокращения или
устранения разницы между фактическим положением и положением
согласно команде ЧПУ во время движения. Данный процесс носит название