Festo Контроллер двигателя SFC-ST - Инструкция (Страница 314)

C. Информация о CANopen и Command Interpreter (CI)
C-28
Festo P.BE-SFC-DC-CO-RU ru 1005b
Statusword DS402 (слово статуса DS 402)
CANopen / CI 6041h – / 00h Var uint16 ro
Описание Считывание текущего состояния контроллера или регулятора.
Описание конечного автомата см. в приложение C.2.
Значения см. Табл. C/4.
Специфические особенности при доступе через CI, см. приложение C.3.
Бит Значение Описание
0 0x0001 Ready to Switch on Биты 0 ... 3, 5 и 6 показывают состояние устройства
(x ... не важен для этого состояния)
Значение (двоичное) Состояние
xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on
xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled
xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on
xxxx xxxx x01x 0011 Switched on
xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled
xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active
xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active
xxxx xxxx x0xx 1000 Fault
1 0x0002 Switched on
2 0x0004 Operation enabled
3 0x0008 Fault
4 0x0010 Voltage enabled
5 0x0020 Quick Stop
6 0x0040 Switch on disabled
7 0x0080 Осторожно (наличие небольшой ошибки, не требующей аварийного останова)
8 0x0100 Привод движется (соответствует биту 4 SPOS для FHPP)
9 0x0200 Remote (соответствует биту 5 SCON FHPP)
10 0x0400 Target reached (см. также объект 6067 и 6068)
11 0x0800 Internal Limit active
12 0x1000 Зависит от рабочего режима (объект 6060):
– Profile Position mode: Setpoint Acknowledge
– Homing Mode: Homing Attained
13 0x2000 Зависит от рабочего режима (объект 6060):
– Profile Position mode: Following Error (Ошибка запаздывания)
– Homing Mode: Homing Error
14 0x4000 Teach acknowledge (соответствует биту 3 SPOS для FHPP)
15 0x8000 Определение точки отсчета выполнено (соответствует биту 7 SPOS для FHPP)
Табл. C/4: Описание слова статуса