Festo Контроллеры двигателя CMMS-ST - Инструкция (Страница 25)

3. Способы доступа
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-RU 1012a 25
ПРИМЕР
Следующие объекты должны передаваться совместно в одном PDO:
Имя объекта Индекс_Субиндекс Расшифровка
statusword 6041
h
_00
h
Управление контроллером
modes_of_operation_display 6061
h
_00
h
Режим работы
digital_inputs 60FD
h
_00
h
Цифровые входы
Следует использовать первый Transmit PDO (TPDO 1), который должен отправляться всегда, когда изменяется
один из цифровых входов, однако не чаще, чем через каждые 10 мс. В качестве идентификатора для данного
PDO должно использоваться 187
h
.
1.) Деактивация PDO
Если PDO активен, его следует сначала деактивировать.
Считывание идентификатора:  40000181
h
= cob_id_used_by_pdo
Задание бита 31 (деактивация):  cob_id_used_by_pdo = C0000181
h
2.) Удаление числа объектов
Чтобы можно было изменить присвоение объектов,
следует установить число объектов на нуль.
 number_of_mapped_objects = 0
3.) Параметризация объектов, которые должны присваиваться
Вышеприведенные объекты должны в каждом случае
быть объединены для получения 32-битного значения:
Индекс = 6041
h
Субиндекс = 00
h
Длина = 10
h
 first_mapped_object =
60410010
h
Индекс = 6061
h
Субиндекс = 00
h
Длина = 08
h
 second_mapped_object =
60610008
h
Индекс = 60FD
h
Субиндекс = 00
h
Длина = 20
h
 third_mapped_object =
60FD0020
h
4.) Параметризация числа объектов
В PDO должно содержаться 3 объекта  number_of_mapped_objects =
3
h
5.) Параметризация типа передачи
PDO должен отправляться при изменении
(цифровых входов).
 transmission_type =
FF
h
Чтобы к отправке приводило только изменение
цифровых входов, PDO маскируется так, чтобы
“проходило” только 16 битов объекта 60FD
h
.
 transmit_mask_high =
00FFFF00
h
 transmit_mask_low =
00000000
h
PDO должен отправляться не чаще, чем каждые 10 мс
(100
×100 мкс).
 inhibit_time =
64
h
6.) Параметризация идентификатора
PDO должен отправляться с идентификатором 187
h
.
Запись нового идентификатора:  cob_id_used_by_pdo =
C0000187
h
Активация путем удаления бита 31:  cob_id_used_by_pdo =
40000187
h
Помните о том, что параметризацию PDO, как правило, разрешается
изменять только в том случае, если состояние сети (NMT) не является
operational. В связи с этим см. также главу 3.3.3